官方支援的 ROS 2 Humble Docker 映像(osrf/ros:humble-desktop-full)

 ✅ 官方支援的 ROS 2 Humble Docker 映像

bash
osrf/ros:humble-desktop-full

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📦 可用的 ROS 2 Humble 變體（tag）

映像名稱	說明
osrf/ros:humble	基礎環境 (類似 ros-base)
osrf/ros:humble-desktop	含 RViz, 少量模擬支援
osrf/ros:humble-desktop-full	完整功能，含 Gazebo、MoveIt 等 GUI 工具

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🐳 使用方式

啟動 container：

bash
docker run -it osrf/ros:humble-desktop-full

若要支援圖形介面（如 Gazebo / RViz）：

bash
xhost +local:root

docker run -it \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  osrf/ros:humble-desktop-full

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✅ 建議 Dockerfile 範例（自定 ROS 2 開發環境）

Dockerfile
FROM osrf/ros:humble-desktop-full

# 安裝依賴
RUN apt update && apt install -y \
    python3-pip \
    python3-colcon-common-extensions \
    git \
    build-essential \
    ros-humble-rmw-fastrtps-cpp

# 建立工作目錄
WORKDIR /root/ros2_ws
RUN mkdir -p src

# 初始化 ROS 環境
RUN echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

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📌 小提醒

• humble 支援 Ubuntu 22.04，請確認本機 X11 支援與容器一致。

• 若需 micro-ROS agent、MoveIt2、Gazebo 等，可額外 apt install。

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需要我幫你產生一個 含 micro-ROS、MoveIt2 與 Gazebo 支援的 Dockerfile 嗎？

可直接延伸開發機器人平台。